智能焊接機

機器人弧焊工作站中一般都會配備單軸或多軸變位機，以便于實現對工件進行多角度、全方位焊接。機器人焊接過程中，變位機通常會與機器人的聯動，因此就需要對機器人與變位機進行協調配置，已達到聯動的目的。本期就來介紹一下Roboguide軟件中機器人與變位機的仿真協調配置。

1.打開上一次保存的弧焊機器人工作站，左側瀏覽樹中展開CdPairFrames，然后右擊其下的Cd:1(CD_PAIR1)，在彈出的快捷菜單中點擊CD_PAIR1Properties，彈出協調屬性對話框。

2.在Leader后點選變位機GP:2-2-AxesServoPositioner，在Follower后點選機器人GP:1-ARCMate100iC。

協調設備主-從選擇操作

3.在$CD_PAIRcalibration屬性區下，點選Update$CD_PAIR，如下圖所示，然后點擊其下的Calibrate按鈕。在彈出的校準確認提示框中，點擊OK按鈕。

4.在彈出的提示框中，點擊是。彈出的重啟系統提示框中，點擊是按鈕。等待重啟完成，重啟后在$CD_PAIRcalibration屬性區下顯示CalibrationFinished。

協調參數自動計算操作

5.在CopytoFollower'sUF屬性區下，點選UF:2(UFrame2)，點擊OK按鈕。在彈出的提示框中，點擊是按鈕。彈出的重啟系統提示框中，點擊是按鈕。

定義從動設備用戶坐標操作

等待重啟完成，重啟后變位機與機器人協調設置完成，點擊工具欄上的“SaveCell”圖標，保存工作站。